次のコマンドを実行すると、起動時にGUIを無効にし、再起動時にマルチユーザーターゲットで起動します。
$ sudo systemctl set-default multi-user

GUIを終了するために現在のセッションから再起動

起動時にGUIを起動できるようにする方法
Ubuntu 20.04 Server/DesktopにGUIをインストールしていることを考えると、
以下のコマンドを実行することで、システムがGUIを起動できるようにすることができます。
$ sudo systemctl set-default graphical